“传闻 FSD 和 Robotaxi 也即将入华，我们很期待也很欢迎。不过友情提醒一下，就拿武汉来说，特斯拉想做到我们百度这样全无人运营的水平，少则 3 年，多则 5 载，不信来试。”
这是百度集团副总裁、智能驾驶事业群组总裁王云鹏在 Apollo Day 上放出的“豪言”。
近日，百度 Apollo 在 Apollo Day 2024 上，发布了萝卜快跑第六代无人车颐驰 06，该车由百度 Apollo 与江铃新能源合作打造。相较于上一代无人车，第六代无人车成本降低了 60%，单价 20.47 万元。
据了解，百度 Apollo 今年将在武汉部署千台无人车。同时，全球首个支持 L4 级自动驾驶的大模型 Apollo ADFM（Autonomous Driving Foundation Model）也一同发布。
百度自动驾驶业务部总经理陈卓表示，“萝卜快跑的目标是，到 2024 年底，萝卜快跑将在武汉实现收支平衡，并在 2025 年全面进入盈利期。”
L4 级别的自动驾驶一直难点颇多，想要将武汉模式复制到全国，Apollo 主要解决两个核心问题：一个是技术如何打磨，一个是如何控成本增营收。
大模型时代，技术的难点已经不多
要将一座城市的自动驾驶运营经验进行快速复制，首先需要提升技术的鲁棒性，适应多变的城市复杂场景。这也是为什么萝卜快跑会引入大模型 ADFM 的原因。
在早期的行为决策算法，工程师想出所有可能的“if-then 规则”的组合，然后再用基于规则的技术路线对汽车的决策系统进行编程，这种方式难以穷举所有可能的情形。
所以，现在结合神经网络的混合路线是最流行的技术路线。
（从左往右分别是：陈卓、尹颖、徐宝强）
陈卓坦言，“2021 年的时候，我们路径规模扩大，不是规则方法解决不了，而是我们当时车上的小模型，每个模型解决具体问题，面对 corner case 的时候，解决问题的成本花费有点跟不上了。所以就需要进行模型聚合。”
Apollo ADFM 由多模感知大模型和多源规划大模型两个核心部分组成。
其中感知大模型通过视觉和激光雷达、毫米波雷达等多模感知融合，具备更精准的超长尾场景检测能力，和高阶场景语义理解能力。
而规划大模型，基于对大量人驾数据的训练学习，正在实现从拟人到超越人的跃升，逐步形成在强交互场景更完善的安全处理能力，以及预判和规避潜在风险的能力。
百度自动驾驶技术部总经理徐宝强认为，随着大模型的成熟，自动驾驶的技术层面问题非常少。
以自动驾驶大模型为基础，百度 Apollo 在一座新城市完成全域全自动驾驶出行服务的准备，只需要半年时间，而且这个验证时间还会不断缩短。百度 Apollo 表示，“未来有百度地图的地方，就能实现自动驾驶。”
在这个技术条件之上，百度汽车机器人部总经理尹颖在会上发布了搭载百度 Apollo 第六代自动驾驶系统解决方案的无人车，萝卜快跑第六代无人车全面应用了“百度 Apollo ADFM 大模型+硬件产品+安全架构”的方案，该方案通过 10 重安全冗余方案、6 重 MRC 安全策略确保车辆稳定可靠，安全水平接近国产大飞机 C919。
百度和特斯拉，是坚定走纯视觉路线的智能驾驶玩家。此前，Apollo 推出了纯视觉城市领航辅助驾驶产品 ANP3.0，并在极越 01 上量产落地。
在推出 ADFM 大模型之后，ANP3.0 页将升级为 ASD（Apollo Self-Driving，对应特斯拉的 FSD），并将在极越全系车型量产首发。
如何将武汉模式复制到全国？
技术是保证 L4 能在城市落地的根本，另一方面是如何用更经济的方式落地。
商业化，需要收入侧与成本侧双管齐下，成本侧，Robotaxi 的单车模型成本主要有三个维度：整车成本、营运成本、服务成本。
第一个维度，整车成本。百度 Apollo 至今已发布 6 代车，每一代成本降低一半，能力提升十倍。
第二个维度，营运成本。随着萝卜快跑全自动无人车运营网络完成建设，营运成本降低 30%。随着更多的无人车被投入使用，整体营运成本还会进一步下降。
第三个维度，服务成本。通过自动驾驶技术和人车舱效率的持续优化，将使服务成本降低 80%。
具体而言，百度的无人车，一共有 6 代。
2013 年，百度和德国宝马合作研发了第一代自动驾驶车型，技术研发到产出花了大概两年时间。这代车型是(国内)第一款能够驶上公开道路的车型，曾在北京五环道路上行驶。
第二代无人车基于奇瑞 EQ、比亚迪 EV300 和北汽 EU260 三款车型打造，2016 年正式上路测试；
第三代无人车将之前 Velodyne 64 线激光雷达替换成国产禾赛激光雷达，计算单元则升级为自研 hw3.0，算力超过百T。
第四代无人车由百度与一汽共同研发定制，于 2018 年 11 月正式发布。也正是从这一代开始，百度迈入了自动驾驶前装量产时代，告别后装改装。
2021 年 6 月，第五代无人车——Apollo Moon 发布，该车基于北汽极狐阿尔法T纯电车型定制而成。此后，百度 Apollo Moon 还相继与广汽埃安、威马合作，推出了基于广汽 Aion-LX、威马 W6 打造的新一代量产无人车。
百度 Apollo 不避讳的一点是，这几代无人车的高昂造价，是落地、实现商业化的一大挑战。
不过，随着更多车企使用激光雷达，激光雷达的价格已降到单颗 500-1000 美元，价格到了过去的十分之一。
尹颖表示，“原来可能整车的成本和自动驾驶套件的成本比整车成本还高，现在基本上可以达到持平或者更低的状态。”
谈及与江铃的合作，尹颖表示，这取决于车场开放的态度和合作模式，需要双方在信号、功能、策略等方方面面的定义。以 MRC 降级的定义为例，双方沟通了近两年多的时间。“整车有整车的开发语言，自动驾驶也有自己的体系，这是非常痛苦和艰难的过程。”
造价的问题，会引出另一个问题——如何做好服务和运营，进而摊销投入的各项开支。
“2023 年初，我们运营规模还比较小，每辆车跑一天都要亏不少钱。到今年年初，随着时空覆盖和运营效率的大幅提升，萝卜快跑营收增长了 9 倍，亏损减少了一多半”。
这有几个核心要素：有更多的需求和服务支撑能力。在这两者之上，是要有更大的营运面积，车子投入后能够铺得开。这也是萝卜快跑提“全域开发”的出发点。
另一方面萝卜快跑要做的是降成本。
据雷峰网了解，第五代无人车的成本是 48 万，是基于北汽极狐阿尔法T纯电车型定制而成，现在，第六代的无人车成本已经降到了 20 万，以五年的运营周期来算，相比于前一代，第六代无人车每天可以节省 100 块钱；
其次，萝卜快跑提出了换电。百度自动驾驶业务部总经理陈卓表示，换电的好处即可以节省人工插拔充电枪，还可以节省时间，换电只需要 3 分钟，快充则需要一小时，省下来的时间可以让车更多地参与运营服务。
为降低无人车的营运成本，百度 Apollo 还构建了无人车自动运营网络，可以实现无人车全生命周期的服务自动化，包括云端一键下发指令自动唤醒车辆、车辆自检、自动出车、自动调度运营区域、自动入库等，全程无需人工介入。
据了解，每辆无人车从唤醒到自动出库，整个过程不超过 60 秒。
5 月 5 日，劳动节假期的最后一天，在武汉全市的运营车辆里，有超过 300 辆十无人车，全无人订单量超过 6600 单。陈卓透露，现在武汉一天的全里程超过 10 万公里。
陈卓表示，“截止目前，萝卜快跑收到了 176 万用户反馈的声音。其中，很大一部分是希望我们扩大区域范围、增设上下车点、延长服务时间。”
陈卓举了几个例子：武汉商学院是萝卜快跑的一个热门区域。自开通以来，收到很多同学的反馈，说的是已经习惯出门坐萝卜快跑了，也希望能乘坐无人车往返机场。因此，去年 8 月，萝卜快跑开通了机场线，很多外地游客来到武汉，坐的第一辆车就是无人车。
再比如，跨江的开通。长江将武汉分为江南、江北两部分，市民日常跨江的需求非常高，增加跨江场景的声音在用户反馈中多。所以在武汉江南合规路网发布之后，萝卜苦熬跑今年 2 月完成了跨江通行。
陈卓表示，“做 Robotaxi 这个行业，一定需要技术、产品和运营三方一起联动，一起来推进才能把这个事情做好，这不是做一个 demo，这是做一个业务，做一个事业。”雷峰网
