西风发自凹非寺
量子位公众号 QbitAI
继稚晖君之后，国内又一家头部机器人公司玩起了开源！
宇树科技，开源 Unitree G1 机器人操作数据集，包括数据采集、学习算法、数据集和模型，并表示将持续更新。
更令网友意外的是，宇树基于抱抱脸 LeRobot 开源框架训练并测试。
抱抱脸联合创始人兼 CEO 紧忙码住转发：
泰裤辣，LeRobot、huggingface 和开源技术在机器人领域日益突出。
此套开源数据集目前包括拧瓶盖倒水：
叠三色积木等 5 种操作：
网友对于宇树这波开源纷纷竖起了大拇哥：
好哇好哇，希望更多公司能为机器人研究开源数据集。
具体都开源了啥？
具体来看，数据采集方面，目前使用苹果 Vision Pro 对 G1 进行遥操作控制的仓库，已超 400star：
其中包含遥操作控制的代码教程：
以及硬件配置图、物料清单和安装说明：
训练方法如前所述，基于 lerobot：
还有将前面遥操作采集的 JSON 格式数据转为 lerobot 所需格式的教程。
最后就是数据集和模型，目前模型还显示“尚未公开”，数据集使用配备有三指灵巧手的宇树 G1 人形机器人收集，每张图分辨率为 640x480，每个手臂和灵巧手的状态和动作维度为7。
包含五大操作数据集：
除了开头所展示的拧瓶盖倒水、堆叠红、黄、绿三色木块，还有将摄像头放入相应包装盒、收集物品并存储、双臂抓取红色木块并将其放入一个黑色长方形容器中：
宇树 G1 9.9 万元起，已量产
最后再来简单介绍一下宇树 G1，量子位此前也有持续关注。
今年 5 月份首次亮相，当时官方首先展示的就是它的手部以及操作能力。
也是采用 3 指力控灵巧手，通过力位混合控制，能拧瓶盖、砸核桃，还能做焊接。
在视觉传感器方面，搭载了 Intel RealSense D435 和 LIVOX-MID360 3D 激光雷达，能够实现 360°的探测感知。
8 月份，宇树更是宣布 G1 可大规模量产了。
基于端到端深度强化学习和仿真训练的技术路线，G1 可快速升级迭代。
G1 量产版性能更强，能单腿跳跃：
还能原地起跳 360 度转身：
而且发售价 9.9 万起，让一众同行坐不住。
如今伴随 G1 数据集开源，距离让机器人替我上班是不是又前进了一丢丢。
参考链接：
[1]https://x.com/unitreerobotics/status/1856273635461488867?s=46
[2]https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate/blob/g1/README_zh-CN.md
[3]https://huggingface.co/unitreerobotics
[4]https://github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot
